馬蹬的發(fā)明可以追溯到西漢中晚期至南北朝時(shí)期，它是由北方游牧民族發(fā)明的。有一些文獻(xiàn)證據(jù)表明漢代的馬鞍蹬的存在，但是缺乏與之相關(guān)的考古實(shí)證是不爭(zhēng)的事實(shí)。比如，在始皇陵兵馬俑中，雖然有表現(xiàn)細(xì)致的馬具，但是沒有發(fā)現(xiàn)高橋馬鞍與馬蹬的實(shí)物，而且在中國(guó)的考古中也沒有找到西漢馬鞍和兩漢馬蹬的實(shí)物、雕塑或繪畫等方面的證據(jù)。中國(guó)所發(fā)現(xiàn)的最早表現(xiàn)高橋馬蹬的文物可以追溯到東漢末年，比如雷臺(tái)漢墓出土的騎俑和鞍馬彩繪木雕。而最早具備馬蹬的雕塑作品是出現(xiàn)在長(zhǎng)沙的西晉永寧二年墓中的騎馬樂俑。