夏朝起即存在世襲制度，該制度與宗法制度相結合。盡管夏朝時期已出現了世襲制，但這一制度直到大禹三次讓位未能成功時才結束，隨之而來的是以分封制為基礎的世襲制度的正式確立。所謂的“世襲制”是指在古代皇帝去世或退位后，將九五之尊傳承給子孫后代的制度。世襲制度涉及稱號、爵位、財產等的世代傳承，傳承方式主要包括“家族”傳承、諸侯國的傳承以及天下的傳承等。執政的君主也可以進行承接，君主與君主之間可能存在血緣關系，但不一定是直系，可以是兄弟之間的傳承，也可以是叔侄之間的傳承，還可以是受命于王的傳承。然而，世襲制度并不包括通過弒君奪位、搶班奪權或謀權篡位的方式。世襲制度的確立經歷了大禹三次讓位未能成功的階段，最終取代了原有的禪讓制度。世襲制度包括王位世襲制度、帝位世襲制度以及西漢初期的同姓諸侯王進行分封的世襲制度，還包括唐朝時期割據地方的藩鎮等爵位世襲制度。世襲制度通常有父親去世由子繼承和兄長去世由弟繼承兩種方式。